raspberry pi zero w 的系统目前树莓派官方推出的镜像是armv6hf debian 11，而ROS2官方只支持ubuntu debian aarch64，不支持arm32，所以要在raspberry pi zero w上使用ROS2必须从源码构建。那么问题就在于如果直接在zero w上编译，显然因为硬件的原因(cpu: 1 core, memory: 512M)，编译将会极其缓慢，我也尝试使用armhf交叉编译工具链在aarch64系统上编译ROS源码，但是会出现系统库缺失问题。同时我还考虑到后续的开发环境和zero w原始系统环境的一致性问题，我决定采用zero w的原生debian 11 armhf系统做为rootfs，制作docker image，然后运行在aarch64系统上(比如树莓派4，jetson agx)，这样编译出来的ros2直接可以运行在zero w上，并且运行环境和编译环境都是保持一致的，这样对后续的调优以及debug处理都会非常方便。
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