如何建立一个任务跟踪计划，这个问题一直困扰着我，最近因为生活上碰到的事情，很多之前建立的学习任务计划现在都延期了，所以自己在寻找一种方案，如何安排好自己的计划，不管是项目还是学习都要有一个最终期限，不能因为其他的事情，而将原本定义好的最终期限拖延至无法预期的状态，做一件事务，起草一项计划，看一本书，我们都需要事先建立好计划，充分利用时间，这个页面就是用于展示任务进度，队列中都展示了自己目前在做的事情的计划和状态。

往MLOps方向探索

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最近因为我需要给Robomaster EP安装Intel Realsense D435i用于Vision SLAM，所以需要自制安装配件，于是我决定动手使用3D打印来完成。虽然我手头有一台五年前购买的overlord pro，但是由于机器年事已高，我需要手动对这台打印机进行性能上的优化和调整，考虑到时间成本问题，我决定重新购买一台3D打印机用于配件的打印，这台overlord pro后面有时间再进行维修。

最早在Raspberry Pi集群上运行MPICH的项目应该是Raspberry Pi at Southampton，教授Simon Cox和他的儿子一起搭建由64个树莓构和乐高积木构成的MPI集群，这个项目已经是10年前的了，那个时候使用的是raspberry pi 1 B+，由于1代性能的限制，整个集群只能用于MPI学习，在高性能计算方面还是欠佳。然而现在raspberry pi 4虽然对比Intel服务器而言性能还是很弱，但是运行MPICH相关的计算项目比起1代还是非常有潜力的。首先是功耗方面，64块raspberry pi 4 CPU满载运行总功耗大概400多瓦左右，其次是ARM生态比起十年前现在已经非常完善，很多的程序都已经被移植到了ARM64平台上，各种各样的工具垂手可得。

raspberry pi zero w 的系统目前树莓派官方推出的镜像是armv6hf debian 11，而ROS2官方只支持ubuntu debian aarch64，不支持arm32，所以要在raspberry pi zero w上使用ROS2必须从源码构建。那么问题就在于如果直接在zero w上编译，显然因为硬件的原因(cpu: 1 core, memory: 512M)，编译将会极其缓慢，我也尝试使用armhf交叉编译工具链在aarch64系统上编译ROS源码，但是会出现系统库缺失问题。同时我还考虑到后续的开发环境和zero w原始系统环境的一致性问题，我决定采用zero w的原生debian 11 armhf系统做为rootfs，制作docker image，然后运行在aarch64系统上(比如树莓派4，jetson agx)，这样编译出来的ros2直接可以运行在zero w上，并且运行环境和编译环境都是保持一致的，这样对后续的调优以及debug处理都会非常方便。